Comando para sacar una foto instantáneamente y guardarla en foto.jpg:

raspistill -t 0 -o foto.jpg -vf

Parámetros usados: 

-t 0 Para evitar que espere 5 segundos y saque la foto (por defecto vale 5000)

-vf Inversión vertical

Muy útil: Generador de parámetros para los comandos raspivid y raspistill: http://www.handsdown.be/raspicam/